无人机在返航时判断障碍物主要依赖其内置的传感器和导航系统。首先，无人机会利用GPS和视觉定位系统来确定自身的位置和航向。

接着，通过红外传感器、超声波传感器或激光雷达等设备，无人机能够探测到周围环境中的物体，如树木、建筑物或其他障碍物。

这些传感器会实时向无人机的控制系统发送数据，控制系统会根据这些数据计算出障碍物的距离和方位。在判断出障碍物后，无人机会自动调整飞行路径，避开这些障碍物，确保安全返航。

同时，无人机还可能配备有AI技术，能够更智能地识别和应对复杂的障碍物环境。