是的，约旦曾经参加过一次世界杯预选赛，并且在2014年巴西世界杯预选赛中成功晋级亚洲足球锦标赛，并在决赛中击败了乌兹别克斯坦。尽管在亚洲足球锦标赛上表现不尽如人意，但这次晋级已经让这个沙漠国家的足球水平受到了全世界的关注。虽然还未进入正式的世界杯比赛阶段，但这次亚洲足球锦标赛的成功已经让约旦足球迈出了跨越。