橡胶玩具上的污渍可以通过以下几种方法来清洗：

首先用湿布或者毛刷轻轻擦拭污渍，如果还是很难清除，可以使用肥皂水或者清洁剂来清洗。当然，一定要注意选择不含强酸性和强碱性的清洁剂。

最后，彻底冲洗橡胶玩具，并晾干。如果橡胶玩具比较敏感或者价值较高，可以选择专业的橡胶清洁剂来清洗。清洗橡胶玩具时，需要注意不要过度擦拭，以免造成损伤。