要关闭2010年奔驰S350的自动驻车功能，可以按照以下步骤操作：

将车辆停稳，确保处于安全的环境下进行操作。

按下车辆的中控台上的“P”挡按钮，使车辆进入驻车状态。

在中控台上找到自动驻车功能的按钮或开关，通常该按钮上会有“AUTO HOLD”或“A”等标识。

按下自动驻车功能的按钮或开关，即可关闭该功能。

需要注意的是，在某些情况下，自动驻车功能可能会在特定条件下自动激活，例如在坡道上停车时。因此，在关闭自动驻车功能后，仍需要确保车辆处于安全状态，避免出现意外情况。

另外，如果以上步骤无法满足您的需求，建议您查阅车辆的使用手册或咨询奔驰的售后服务人员，以获取更详细和准确的信息。