肇庆羚羊峡是由于长期的地质作用和河流侵蚀而形成的。约1.5亿年前，这里是一片海洋，随着地壳的运动，陆地上升，海水逐渐退去，留下了大片的石灰岩。经过数百万年的侵蚀和沉积，形成了今天的羚羊峡。在峡谷中，有数条河流穿流而过，不断侵蚀着石灰岩，形成了各种形态的溶洞、石柱、石笋、石钟乳等天然石景观，成为了一处自然景观奇观。