熟萝卜咸菜的腌制方法有很多种，以下是一种最传统的做法：

1. 将萝卜洗净，切成小块或细条状。

2. 将切好的萝卜放入盆中，加入适量的盐，搅拌均匀，腌制30分钟左右。

3. 将腌制好的萝卜用清水冲洗干净，挤干水分备用。

4. 将姜、蒜、辣椒等调料切碎备用。

5. 将切好的调料和萝卜放入容器中，加入适量的醋、糖、生抽等调味料，搅拌均匀。

6. 将容器密封好，放入冰箱中冷藏1-2天即可食用。

需要注意的是，在腌制过程中要避免接触到生水和其他不干净的物质，以免引起变质。同时，根据自己的口味可以适当调整调料的用量。